三自由度運動平臺

　　三自由度平臺由電動缸、微型控制器、伺服驅動系統等組成。三自由度運動平臺的下平臺安裝在地面上，上平臺為運動平臺，它由三只電動缸和三個防扭臂支承，運動平臺與電動缸采用三個虎克鉸連接，電動缸與固定基座采用三個虎克鉸連接。

　　三只電動缸采用伺服電機驅動的電動缸。計算機控制系統通過位姿—缸長解算，通過驅動伺服電機改變電動缸缸長，以實現運動平臺的三自由度運動平臺，即笛卡爾坐標系內的Z軸上下升降運動和繞X軸和Y軸兩個坐標軸的轉動。 　　六自由度運動平臺

　　服務平臺系統軟件由選用電動缸組織的六自由度運動服務平臺、小型控制板、伺服電機驅動器系統軟件等構成。

　　運動服務平臺與電動缸選用六個虎克鉸連,電動缸與固定基座采用六個虎克鉸連接，六只電動缸采用伺服電機驅動的電動缸。計算機控制系統通過位姿-缸長解算，通過驅動伺服電機改變電動缸缸長，以實現運動平臺的六個自由度的運動，即笛卡爾坐標系內的三個平移運動和繞三個坐標軸的轉動。